灵犀智控
不调参，只成长。
在飞行中观察、学习、进化。SmartTune 把人工调参的经验判断，变成飞控的内置能力。
为什么需要 SmartTune？
PID 参数决定了飞机的响应速度、稳定性和抗扰能力。传统调参依赖经验、反复试飞和人工判断。不同机架、载重、电机、电调和桨叶的组合，都会改变最佳参数——同一套固件很难适配所有飞机。
参数太小
飞机响应迟缓，抗风能力差，像一团棉花在空中漂
参数太大
容易振荡、电机发热，严重时直接失控炸机
换载荷要重调
挂个相机、换个电池，参数全部作废，从头来过
依赖老师傅
看日志、判响应、试方向、再验证——门槛极高
SmartTune 怎么工作？
以「被动激励」为核心——不主动注入扰动，利用飞行员操作、风扰和悬停微振动作为自然激励源。飞控在正常飞行中完成全部优化。
采集飞行响应
同时观察控制目标 rate_target 和陀螺仪实际反馈 rate_actual，积累真实飞行数据
FFT 频谱分析
通过频谱分析看清飞机在不同频率下的响应能力，估计闭环传递函数和系统带宽
趋势判断
带宽偏低→P 值不足；高频能量异常→参数过激；归一化误差避免小指令假象
ES / SPSA 小步优化
在安全范围内保守试探，不一次性大改，持续验证新参数是否带来更好响应
参数持久化
达到稳定结果后自动保存至 Flash，重启后参数仍然保留，不重来
灵犀三大核心系统
SmartTune 的大脑。用 FFT 频谱分析和 ES/SPSA 自学习优化，把「看日志、判响应、试方向、再验证」的完整调参流程内置到飞控算法中。它在每一次飞行中观察、学习、进化——记住这架飞机独特的「脾气」，补偿每一个细微的偏差，让控制从「差不多」变成「恰到好处」。
空载时它学会轻盈，满载时它懂得稳重。无论挂载什么设备、改变多少重量，它都能在几秒钟内重新认识自己。面对不同载重、动力系统和机架时，参数根据实际响应收敛，不再依赖一次性调好的固定参数。
时刻监测每一个电机的「心跳」——效率下降第一时间发现，响应迟缓立刻发出警告，电机故障自动启动补偿。通过数据持续观察控制效果，而不是等到出事才知道。防患未然，方能行稳致远。
技术参数
产品支持矩阵
SmartTune 支持 Mocraft V5 及以上飞控产品
| 功能模块 | V3 | V5 | V5+ | M1 | M1 Pro |
|---|---|---|---|---|---|
| 悟空神经核 AutoPID | × | ✔ | ✔ | ✔ | ✔ |
| 知行系统 载荷自适应 | × | ✔ | ✔ | ✔ | ✔ |
| 慧眼系统 电机监控 | × | ✔ | ✔ | ✔ | ✔ |
让飞控在飞行中
理解自己的飞机
「用 FFT 频谱分析和自学习优化，把 PID 调参从经验工作变成数据闭环。」