WEB SERIAL
│
DISCONNECTED
未连接 · MAVLink v2
自稳
DISARMED
000
0
m/s
0
m
ROLL
2.3°
PITCH
-1.8°
BATT
16.7V
CURR
12.3A
RSSI
-58dB
📋 MAVLink 消息日志
[ 10:24:33 ] EKF3 IMU0 initialised
[ 10:24:34 ] GPS: u-blox M9N detected
[ 10:24:35 ] GPS 3D Fix — 14 sats, HDOP 0.92
[ 10:24:36 ] VIBE-X high: 18.4 (threshold 15.0)
[ 10:24:38 ] > LOITER mode set by GCS
实时遥测
AI 实时监控动态
清空
光标: --
缩放: --
飞机: 无定位
选择 AI 模型
飞行状态上下文
MODELOITER
ALT42.3m
SPEED8.4 m/s
BATT16.7V 62%
GPS14sats 0.92
VIBE-X18.4 ⚠
ARMDISARMED
快捷提问
📊 分析当前飞行状态，有什么异常吗？
⚙️ 读取并优化当前 PID 参数
🔋 预估剩余飞行时间
🔧 振动值偏高，帮我排查原因并修复
🛬 准备降落，帮我检查落地前清单
🗺️ 规划一条往返巡逻任务
小Mo · AI 飞控助手
● 在线 · 全程陪同飞行
Mocraft Lite
待确认操作
暂无待确认操作
AI 提议操作后会在这里显示
AI 提议操作后会在这里显示
| 参数名 | 当前值 | 说明 | 单位 |
|---|
首飞配置向导 — 从新飞控到安全起飞
按顺序完成每一步，绿勾代表已就绪。点「前往」跳到对应配置页；完成后回到本页查看进度。
（部分步骤可自动检测，校准/电调请完成后点「标记完成」）
0 / 10
⚠ 首次试飞务必：卸桨完成电机测试 → 装桨后空旷场地手动定高小油门试飞，确认姿态正常再尝试 GPS 模式。
机架类型 (FRAME_CLASS / FRAME_TYPE)
这是新飞控的第一步。机架类型决定电机数量与混控方式，不设置电机不会按正确逻辑转动。修改后需重启飞控生效。
机架级别 FRAME_CLASS
机架布局 FRAME_TYPE
电机布局 / 旋向预览（ArduPilot 官方）
● 顺时针 CW
● 逆时针 CCW
▲ 机头朝上
电机号与旋向以飞控实际接线为准，
请配合「电机测试」逐一核对。
请配合「电机测试」逐一核对。
遥控器校准 (RC Calibration)
校准摇杆与开关的行程端点。先确认接收机已连接并能看到下方通道实时跳动，再开始校准。
遥控信号：等待数据…
等待开始校准…
通道映射 (RCMAP) — 实时识别
推动对应摇杆，下方会高亮正在变化的功能，确认油门/横滚/俯仰/偏航通道正确。
⚠ 安全警告：电调校准会让电机全速运转！必须卸下全部螺旋桨，并远离桨叶范围。
电调油门行程校准 (一键直通法)
统一所有电调的油门行程，避免电机不同步导致起飞侧翻。本流程全部在遥控器 + 电池上完成，地面站无需任何操作，按顺序执行即可：
💡 不同电调的提示音节奏略有差异，请以电调说明书为准；校准完成后断电即可正常使用。
电机输出范围 (手动微调)
高级：直接设置 PWM / 怠速油门。一般完成自动校准后无需手动改。
电池实时读数
电压
--V
电流
--A
功率
--W
已用容量
--mAh
连接飞控后显示实时数据。若电流恒为 0，请先设置监测方式为「电压+电流」并完成电流校准。
监测设置 (Battery Monitor)
监测方式 BATT_MONITOR
改类型需重启飞控生效
电池容量 BATT_CAPACITY (mAh)
传感器预设 (Sensor) — 选型号自动填入校准初值
预设仅给出参考初值，实际仍建议用下方万用表/钳形表做一次校准修正。
高级：解锁门限 / 模拟引脚
解锁最低电压 BATT_ARM_VOLT (V)
解锁最低剩余容量 BATT_ARM_MAH (mAh)
电压引脚 BATT_VOLT_PIN
电流引脚 BATT_CURR_PIN
引脚通常由飞控板载预设，无特殊接线勿改。解锁门限 0 表示不限制。低/严重电压失控保护在「安全保护」页设置。
电压校准 (BATT_VOLT_MULT)
用万用表测量电池实际电压，输入后自动修正分压系数，使飞控读数与实测一致。
飞控读数
--V
万用表实测电压 (V)
当前系数
--
等待校准…
⚠ 电流校准需电机在一定油门下运转产生电流：必须卸下螺旋桨，并用钳形电流表 / 电流计读取电池实际电流。
电流校准 (BATT_AMP_PERVLT / OFFSET)
让电机稳定运转，用钳形表读取电池实际电流，输入后自动修正电流系数。可先做零点校准（不通电流时把读数归零）。
飞控读数
--A
钳形表实测电流 (A)
当前系数
--
等待校准…
第二电池 (BATT2)
冗余供电或大型机用于监测第二组电池。启用后设置方式与第一电池一致。
监测方式 BATT2_MONITOR
容量 BATT2_CAPACITY (mAh)
电压系数 BATT2_VOLT_MULT
电流系数 BATT2_AMP_PERVLT
测距仪 (RangeFinder) — 定高 / 避障
激光/超声波测距仪可提供精确对地高度，用于低空定高、地形跟随与精准降落。设置后需重启飞控。
类型 RNGFND1_TYPE
朝向 RNGFND1_ORIENT
最小量程 RNGFND1_MIN_CM
最大量程 RNGFND1_MAX_CM
实时测距读数
-- m
光流 (Optical Flow) — 无 GPS 定点
光流传感器配合测距仪可在无 GPS 环境（室内）实现位置保持。需先正确安装测距仪。设置后需重启飞控。
类型 FLOW_TYPE
EKF3 启用光流源
提示：光流标定（FlowCal）需在飞控连接下旋转机体完成，请参照 ArduPilot 文档；本面板负责类型与数据源设置。
失控保护 & 安全设置 (Failsafe)
首飞前务必配置好各类失控保护，遇到信号丢失/低电压时飞机才能自动返航或降落。
加速度计校准
校准过程需要将飞机放置在 6个方位，按提示依次完成：
水平、仰、俯、左翻、右翻、倒置
水平、仰、俯、左翻、右翻、倒置
水平放置
等待
左侧朝下
等待
右侧朝下
等待
机头朝下
等待
机头朝上
等待
倒置
等待
校准进度
校准日志
等待开始校准...
罗盘校准
开始后请在 60秒 内将飞机绕三轴各旋转一圈。
绿色圆球数量越多表示采样越充分。
绿色圆球数量越多表示采样越充分。
采样点: 0
采样状态
校准日志
等待开始校准...
飞控安装方向 (AHRS_ORIENTATION)
飞控未按「箭头朝前、正面朝上」安装时必须在此设置，否则姿态方向全错、无法正常飞行。设置后建议重新做加速度计校准。
安装方向
罗盘高级设置
使用的罗盘 (COMPASS_USE)
电源线/电池靠近飞控时，建议关闭内部罗盘，仅用外置罗盘（通常为 #1）。
磁偏角 (Declination)
度
勾选「自动」时由 GPS 位置自动计算磁偏角（推荐）；手动时填入当地磁偏角。
电机电流干扰补偿 CompassMot (COMPASS_MOTCT)
⚠ CompassMot 标定需上桨并加大油门，风险高。建议在户外、固定好机体、远离人员后，参照 ArduPilot 文档手动执行；本面板用于设置补偿方式与查看补偿量，不会替你拉油门。
补偿向量：读取后显示
实时标定步骤：① 反装螺旋桨（使升力向下压机）并固定机体 ② 遥控器油门归零 ③ 点「开始」→ ④ 缓慢把油门推到 50~75% 维持几秒 → ⑤ 点「停止并保存」。干扰 <30% 为合格。
油门
--%
电流
--A
干扰
--%
等待开始…
系统操作
飞控串口功能配置 (SERIALx_PROTOCOL / SERIALx_BAUD)
// 配置飞控各串口的功能与波特率，对应 ArduPilot SERIALx_PROTOCOL 和 SERIALx_BAUD 参数
串口
当前
功能
波特
设置波特
SERIAL0
USB/控制台
--
--
SERIAL1
Telem 1
--
--
SERIAL2
Telem 2
--
--
SERIAL3
GPS 1
--
--
SERIAL4
GPS 2/备用
--
--
SERIAL5
扩展串口
--
--
// 写入后需 重启飞控 生效 · 连接飞控后点「读取」可自动填入当前值
参数管理器
| 参数名 | 数值 | 单位 | 描述 | 操作 |
|---|
⚠ 安全警告：测试前必须卸下螺旋桨！电机测试时飞控需处于已加锁状态。
测试参数
油门 %
持续时间 (秒)
单电机测试
点击对应电机号进行测试。电机编号按 ArduPilot 序号（从1开始）。
常见布局参考：四轴 X 型 — M1右前 M2左后 M3左前 M4右后（顺序因机型而异，请参照飞控文档）
全部电机顺序测试
按 M1→M2→...→M8 顺序依次启动，间隔 1 秒，方便确认电机安装和旋向。
常用参数快速设置
ROLL PID
P
I
D
PITCH PID
P
I
D
YAW PID
P
I
IMAX
安全与解锁
ARMING_CHECK
FS_THR_ENABLE
PILOT_THR_FILT
电池监测
电芯数量
低压告警(V)
低压动作
电压校准 — 用万用表测量实际电压后输入
飞控读数
--V
--
实测电压(V)
当前系数
--
飞行限制
最大高度(m)
最大速度(m/s)
RTL高度(m)
当前模式 & 快速切换
当前：
--
遥控模式通道（FLTMODE）
需连接飞控后读取/写入
对应遥控器拨档通道（默认 CH5），按 PWM 值范围分为 6 段。
读取参数后修改，点「写入全部」生效。
读取参数后修改，点「写入全部」生效。
PWM 参考：<1230=档1 · 1231~1360=档2 · 1361~1490=档3
1491~1620=档4 · 1621~1749=档5 · >1749=档6
1491~1620=档4 · 1621~1749=档5 · >1749=档6
未加载日志
飞行时长--
最大高度--
最大速度--
最大振动--
GPS丢失--
错误事件--
当前时间0.0s
📈 多通道遥测曲线
🛩 3D 航迹复现
拖拽旋转 · 滚轮缩放
Roll 0.0°
Pitch 0.0°
Yaw 0.0°
Alt 0.0m
Spd 0.0m/s
日志回放
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ArduPilot .bin · DataFlash .log · MAVLink .tlog · PX4 .ulg
演示飞行数据
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📹
暂无图传信号
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高度 -- m
速度 -- m/s
电压 -- V
GPS --
模式 --
已锁定
未连接