视频流地址:
未连接
目标方向
○
等待连接
飞行数据
| 状态 | -- |
| 模式 | -- |
| 高度 | -- |
| 水平误差 | -- |
| 标记 | -- |
| tz | -- |
| angle_x | -- |
| angle_y | -- |
| FPS | -- |
| 丢失帧 | -- |
| MAVLink | -- |
| 状态 | -- |
| 模式 | -- |
| 高度 | -- |
| 水平误差 | -- |
| 标记 | -- |
| tz | -- |
| angle_x | -- |
| angle_y | -- |
| FPS | -- |
| 丢失帧 | -- |
| MAVLink | -- |
flight_YYYYMMDD_HHMMSS.csv — 或点击选择
加载日志后自动算出正确的 marker_size, 或手动输入。
在「参数调节」修改后点击生成, 复制粘贴到代码或命令行。
| 现象 | 日志特征 | 解决 |
|---|---|---|
| 降落偏飞 | 切换跳变>0.3m, tz比值≠1 | 修正 MARKER_SIZE |
| Init Failed | 开头连续60+帧detected=0 | V4.2 全模式预热 |
| 方向反 | angle与位移正相关 | 改 CAM_ORIENTATION |
| 检测率低 | 大量detected=0 | 检查字典/打印/光线 |
| 高度-1 | alt=-1 alt_src=baro | V4.3 数据流修复 |
| 字段 | 含义 |
|---|---|
| raw_tx/ty/tz | solvePnP原始值(m) tx=右 ty=下 tz=距离 |
| angle_x/y_deg | 发给飞控的角度(°) x=前后 y=左右 |
| altitude | 高度(m) 来源见alt_source |
| marker_id | 0=大码 1=小码 |
| detect_ms | 检测耗时(ms) |